Prison Fellowship a fost infiinţată în SUA în 1976 ca o organizaţie non-profit bazată pe voluntariat, fiind fondată de Charles W. Colson imediat după eliberarea acestuia din închisoare unde ispăşise o condamnare pentru implicarea sa în renumitul scandal politic "Watergate" din timpul administraţiei Nixon.
Anterior acestei condamnări, dl. Colson era consilierul principal al preşedintelui american Richard Nixon. La doar trei ani de la înfiinţarea PF din SUA, o dată cu apariţia unor iniţiative similare în Anglia, Australia, Canada, Costa Rica, Noua Zeelanda are loc asocierea organizaţiilor naţionale PF în PFI, o mişcare globală bazată pe voluntariat pentru bunăstarea spirituală, morală, socială şi fizică a deţinuţilor, a foştilor deţinuţi, a familiilor lor, a victimelor infracţiunilor precum şi a tuturor autorităţilor implicate în procesul de justiţie. Între timp, Prison Fellowship a ajuns cea mai extinsă şi mai apreciată misiune de genul acesta din întreaga lume, activă pe toate continentele lumii prin voluntarii care lucreaza într-o reţea de 116 de organizaţii naţionale.
      În 1992, d-l Constantin Asăvoaie îl întâlneşte pe Charles W. Colson şi hotărăsc împreună să deschidă o filială PF în România. D-l Constantin Asăvoaie înfiinţează  Fundaţia Prison Fellowship România în 1993 cu scopul de a mobiliza şi de a asista comunitatea creştină în munca sa cu deţinuţii, foştii deţinuţi şi familiile acestora, precum şi de a promova şi a susţine îmbunătăţirea sistemului corecţional din România.
PFR a fost infiinţată  pentru consilierea deţinuţilor, pentru a-i ajuta să-l descopere pe Dumnezeu şi iertarea Lui şi pentru a-i reintegra în societate, prin  voluntarii  care lucrează în penitenciarele din România. PFR este de peste 17 ani profund implicată în activitatea din sistemul penitenciar romanesc, prin acţiuni caritabile (logistică, infrastructură, echipament medical şi medicamente), activităţi spirituale şi programe educative, cursuri de calificare pentru deţinuţi.
     Lipsa unei activităţi post detenţie şi munca directă cu persoana care a fost privată de libertate după eliberare a determinat Fundaţia Prison Fellowship România să elaboreze şi să implementeze în 1998, primul model practic de probaţiune în România. Baza legală de funcţionare a acestui serviciu a constituit-o Ordinul Ministrului de Justiţie.
     Pe lângă munca cu deţinuţii, Prison Fellowship România oferă asistenţă persoanelor din cadrul celor 4 centre: Centrul Creştin pentru copiii străzii, Centrul de zi pentru integrarea socială a copiilor delincvenţi, Centrul Creştin pentru persoane fără adăpost, Centrul Creştin Ruchama pentru Persoane fără Adăpost,  şi în Comunitate.